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NBA赛事投注|基于PC/104与单片机的仿人机器人控制系统设计

编辑:NBA下注 来源:NBA下注 创发布时间:2021-05-13阅读33539次
  本文摘要:0章节目录机器人做为一个各学科交叉的简易系统软件,更为多的科学研究者应用机器人做为试验服务平台,因为它还包含机械系统的设计方案,控制系统的创设,信息内容的搜集与应急处置,动力学和动力学分析,人工智能技术等各个方面科技知识的结合。

0章节目录机器人做为一个各学科交叉的简易系统软件,更为多的科学研究者应用机器人做为试验服务平台,因为它还包含机械系统的设计方案,控制系统的创设,信息内容的搜集与应急处置,动力学和动力学分析,人工智能技术等各个方面科技知识的结合。仿人机器人从最开始比较简单仿真人的外观设计、姿势、行车等,逐渐向人的逻辑思维、视觉效果、触感、智能化等层面更改,这就对机器人全部系统软件明确指出了高些的回绝,不仅要更进一步完善机器人的机械系统和改装,并且要加强控制系统的作用和应急处置工作能力。针对控制系统来讲,现阶段在仿人机器人上常见的操控处理芯片有DSP,ARM或别的一些单片机设计等,为了更好地更进一步加强机器人的扩展性,这儿应用嵌入式操作系统PC/104做为机器人的主控制电子计算机,它具有实用性好,低成本,微型化的优势,解决了传统式的基于单片机控制系统作用匮乏和根据PC控制系统非实用性的缺陷,在仿人机器人运用于中具有广泛市场前景。

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1仿人机器人构造及控制系统该机器人总共21个维度,在其中头顶部两个维度,能够构建头顶部的旋转和上下旋转,在头顶配有一个CCD监控摄像头,而且具备视觉效果数据采集卡及其视觉效果应急处置电子计算机,必须达到目标的识别和精准定位,占多数控计算机必需获得总体目标信息内容。每一个胳膊3个维度,必须顺利完成弯折和歪斜等姿势,在机器人摔倒后能够获得承受力,让机器人能够自主欢呼。腰上一个维度,构建仿人机器人躯体的前伸和往后仰,有助于机器人在行车或执行手里姿势时聚焦点的调整,加强机器人的可预测性和可靠性。

腿部6个维度,在其中膝关节一处两个维度,髋关一处3个维度,和人的脚部构造相仿,必须协调能力的顺利完成腿部的各种各样姿势。仿人机器人的全部构造应用架构式构造,不利降低机器人构造上的净重,提高机器人的承载力,为机器人控制系统的改进获得了更高的室内空间。如图所示1下图为仿人机器人实体图。

仿人机器人控制系统以ACS一4051VEPC/104电脑主板控制模块做为主控制器,根据USB必需相接监控摄像头,一个RS232串行接口与骨节控制器联接,构建主控制电子计算机与骨节控制器的通讯。驱动器控制模块和骨节控制器构建在一个PC板上,关键构建PWM波的造成,驱动电机转动。ACS一4051VE电脑主板构建了Intel82559ERl0/100Mb/s以太网卡,外接一个无线网卡能够构建与外界wifi网络的通讯。

仿人机器人控制系统整体上关键分为两个一部分:主控制器控制模块和骨节控制器控制模块。它的整体构造实体图如图2下图。

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关键特点有:(1)髙速、流水线结构的8051相溶的CIP一51核心(均值25MIPS),70%的命令的执行時间为一个或两个系统软件时钟周期,能合乎骨节控制器的务必。(2)有4个规范化16位电子计数器/计时器,及其16位可编程控制器电子计数器/计时器列阵,五个猎捕/比较控制模块,29个端口号I/O。根据对片内进行程序编写,及其有效地分派比较器与I/O口,构建在C8051F310处理芯片上造成21路PWM波。

因为单片机设计键入的是数据方式的操控量,必不可少历经D/A转换变成模拟仿真操控量,经控制器放大仪驱动电机。


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